Prvá písomná zmienka o obci je doložená z roku 1385.
Obec vznikla v 14. Stor. a mala názov Lehota. Išlo o organizovanú kolonizáciu, ktorej nositeľom bolo domáce obyvateľstvo. Zakladateľmi osád boli šoltýsi. Názov Lehota sa odvodzuje od toho, že prvým osadníkom novozakladajúcich osád udeľovali zemepáni úľavu – lehotu od naturálnych dávok a peňažnej renty. Trvanie „lehoty“ sa pohybovalo od 6 do 20 rokov.
Kráľ Matej zaviedol nový daňový systém, aby si tak zabezpečil finančné zdroje pre svoju vnútornú a zahraničnú politiku.
Podľa uznesenia uhorského snemu v októbri 1514 bol každý poddaný a všetci jeho potomci odsúdení na večné poddanstvo a na večné pripútanie k pôde. Poddaní boli zaviazaní uhradiť zemepánovi všetky spôsobené škody.
Lehôtka spustla za tureckých vojen začiatkom 17. stor.
Matej Bel zaznamenal, že v slovenskej časti Novohradu je veľmi rozvinuté pastvinárstvo. Obyvateľstvo páslo hovädzí dobytok, ošípané a ovce. Rastlinnú výrobu stále charakterizovalo extenzívne obrábanie pôdy.
Dokladom o nedostatku pôdy bolo domáce remeslo, ktorému sa venovalo obyvateľstvo. Po domácky sa spracúvalo najmä drevo a hlina. Produkty domácej výroby sa vozili na trhy, kde sa vymieňali za obilie, slaninu, ovocie a zeleninu. S tovarom chodili na ťažkých drevených vozoch.
V rokoch 1709-1711 zúril v obci mor, čo sa odzrkadlilo na veľkom úbytku na obyvateľstve.
V prvej polovici 18 stor. sa Lehota (Lehôtka) stala opäť obcou s príslušnosťou k Haličskému panstvu.
Na Mikovínyiho mape Novohradskej stolice je obec zaznamenaná pod názvom Lehotka.
V 18. stor. zaznamenalo poľnohospodárstvo veľký pokrok. Začínajú sa pestovať okopaniny, nové technické plodiny a značne sa zintenzívnilo spracúvanie poľnohospodárskej produkcie a súčasne sa začína používať aj nová agrotechnika – striedavé hospodárenie. Pestovanie viacročných krmovín umožnilo ustajňovanie dobytka.
Zrušením poddanstva v polovici 19. stor. sa vyformovali dve spoločenské triedy. Z bývalých želiarov, poddaných a drobných slobodných vlastníkov pôdy vzniklo pracujúce roľníctvo. Naproti nim z bývalých feudálnych zemepánov vznikla agrárna buržoázia, nájomcovia latifundií a bohatí sedliaci a kulaci. Základným problémom pracujúceho roľníctva bol nedostatok pôdy, z ktorej im ďalší v poľnohospodárstve čoraz väčšmi ukrajovali najprv komasáciou a segregáciou, potom daňami a exekúciami.
V dôsledku urbárskej regulácie a ďalších osvietenských reforiem uskutočnených Máriou Teréziou a Jozefom II., museli všetky poddanské dediny podávať vrchnosti rozličné písomné správy, hlásenia a vyhotovovať ďalšie úradné dokumenty. Kvôli dôkazu hodnovernosti ich opatrovali pečaťami. Na tieto pečate umiestňovali, podľa vzoru erbov miest a mestečiek, osobitné štylizované znamenia. V tomto období, teda niekedy v druhej polovici 18. stor. si dala, zrejme vôbec po prvýkrát vo svojich dejinách, vyryť do obecného pečatidla vlastný znak aj Lehôtka. Stali sa ním v obrysoch znázornené poľnohospodárske nástroje : lemeš a čerieslo.
V roku 1920 bola v obci založená Jednota slovenského dorastu. Už takmer rozpadnutý Dobrovoľný hasičský zbor bol v roku 1924 znova zorganizovaný. V tom istom roku miestny ev. a v. filiálny zbor lehotský zadovážil dva zvony v cene 24 600 Kč. Posviacka zvonov bola dňa 14. septembra 1924. Zvony sú umiestnené vo zvonici v strede obce. 12. Februára 1935 bol posvätený nový cintorín.
SNP v roku 1944 sa zúčastnilo celkom 25 občanov.
V apríli 1948 bolo v Lehôtke rozpustené MNV a ustanovená bola Dočasná miestna správna komisia. MNV vzniklo znovu v roku 1950.
Hneď po oslobodení obce sa ľudia dali do opravných prác svojich zničených domov a hospodárskych stavísk.
Zakladajúca schôdza JRD bola 17. Augusta 1952. V apríli 1954 bola tajným hlasovaním zvolená nová správa JRD.
Do roku 1955 bolo družstvo preplatkové, potom sa finančné hospodárstvo z roka na rok zlepšovalo. Na obrábanie pôdy začalo JRD používať rôzne mechanizačné stroje.
Jedálny lístok bol za našich otcov a matiek jednoduchší a skromnejší, no dostatočne pestrý. Jedlo sa pripravovalo z domácich produktov dopestovaných na poliach a záhradách. Polievky sa varili sladké, ale aj kyslé. V zime to bolo horšie, jedli sa strukoviny, zemiaky, pečená tekvica, niekedy kus údeného mäsa. Najčastejšie sa varili fazuľové polievky na kyslo, halušky s kapustou, bryndzou, ale aj praženicou so škvarkami. Piekli sa lokše a krumpľové nálesníky. Zo zabíjačiek sa robili jaternice, serikaše, klobásy, slanina, šunka a ostatné mäso, ktoré sa zaúdilo.
Na svadby sa pieklo 6 veľkých koláčov s makom či škoricou. Na krštenie sa piekla štrúdľa, pampúšiky a chrapne. Rôzne jedlá sa pripravovali aj zo sliepok. Chlieb sa piekol v peci. Cez sviatky sa namiesto chleba piekla vianočka.
Obec Lehôtka leží na juhu stredného Slovenska na súradniciach 48°20′25″S 19°32′39″V. Správne patrí do okresu Lučenec a Banskobystrického samosprávneho kraja. Nachádza sa 11 km západne od okresného mesta, cca 83 km juhovýchodne od krajského mesta a 38 km od hraníc s Maďarskom.
Lehôtka sa nachádza v severozápadnej časti Lučeneckej kotliny v doline Tuhárskeho potoka v nadmorskej výške 267 m. V okolí Lehôtky sú stredotreťohorné íly, mladotreťohorné piesky, karbonatické a andezitové zlepence, andezity a bazalty čiastočne pokryté sprašou. Kaolinitické íly majú v chotári obce pravidelný vývoj. Vznikli kaolinitickým zvetrávaním kryštalických hornín veporika a ich splavovaním vodou do miestnych sedimentačných bazénov. Sú vhodné na výrobu šamotu a kameninového tovaru. Kataster obce patrí do teplej klimatickej oblasti, priemerná ročná teplota je 9oC. Kataster obce zahrňuje zväčša rovina s poľnohospodárskou pôdou a lesmi.
