Prvá písomná zmienka o obci je doložená z roku 1385.
Obec vznikla v 14. Stor. a mala názov Lehota. Išlo o organizovanú kolonizáciu, ktorej nositeľom bolo domáce obyvateľstvo. Zakladateľmi osád boli šoltýsi. Názov Lehota sa odvodzuje od toho, že prvým osadníkom novozakladajúcich osád udeľovali zemepáni úľavu – lehotu od naturálnych dávok a peňažnej renty. Trvanie „lehoty“ sa pohybovalo od 6 do 20 rokov.
Kráľ Matej zaviedol nový daňový systém, aby si tak zabezpečil finančné zdroje pre svoju vnútornú a zahraničnú politiku.
Podľa uznesenia uhorského snemu v októbri 1514 bol každý poddaný a všetci jeho potomci odsúdení na večné poddanstvo a na večné pripútanie k pôde. Poddaní boli zaviazaní uhradiť zemepánovi všetky spôsobené škody.
Lehôtka spustla za tureckých vojen začiatkom 17. stor.